История автомобильной марки Daihatsu начинается в 1951 году в Японии. Компания Hatsudoki Seizo, которая была основана в 1907 году и занималась выпуском автотранспортной техники и трехколесных автомобилей, была переименована в Daihatsu Kogyo.
Новая компания продолжала специализироваться на выпуске трехколесных легковых и грузовых машин, которые пользовались большим спросом в послевоенной Японии. Среди них можно отметить микроавтомобиль марки Midget, появившийся в 1957 году.
Производство четырехколесных легковых автомобилей началось лишь после того, как Daihatsu попала под финансовую опеку крупнейшей в Японии Toyota Motor.
В 1999 году компания Daihatsu становится частью Toyota Motor Corporation.